Международный журнал роевого интеллекта и эволюционных вычислений

Абстрактный

Надежная система роевой робототехники с использованием CMA-NeuroES с инкрементальной эволюцией

Кадзухиро Окура, Тянь Ю, Тосиюки Ясуда, Ёсиюки Мацумура и Масанори Гока

Робототехника роя (SR) — это новый подход к координации большого количества однородных роботов; SR черпает вдохновение у социальных насекомых. Каждый отдельный робот в системе SR (SRS) относительно прост и физически воплощен. Исследователи стремятся разработать надежное, масштабируемое и гибкое коллективное поведение посредством локальных взаимодействий между роботами и их средой. В этом исследовании смоделированный контроллер робота, разработанный с помощью рекуррентной искусственной нейронной сети со стратегией эволюции адаптации ковариационной матрицы, т. е. CMANeuroES, принимается для инкрементальной искусственной эволюции. Кооперативный поиск пищи осуществляется нашим предлагаемым контроллером как одно из самых сложных приложений моделирования. Поскольку в SRS ожидается высокий уровень надежности, проводится несколько тестов для проверки того, что инкрементальная искусственная эволюция с CMANeuroES создает самый надежный контроллер робота среди протестированных в экспериментах по моделированию.