Международный журнал роевого интеллекта и эволюционных вычислений

Абстрактный

Надежная настройка ПИД автономного подводного аппарата с использованием алгоритма гармонического поиска на основе снижения порядка модели

Анкуш Ратхор* и Махендра Кумар

Целью данной статьи является представление генетического алгоритма (ГА) и алгоритма гармонического поиска (HSA), основанных на настройке ПИД и снижении порядка модели с усечением баланса (MORBT). Этот метод используется для построения сбалансированной усеченной модели снижения порядка для симметричных линейных систем управления третьего порядка, инвариантных по времени. Эти методы тесно связаны с правильной и неправильной управляемостью и наблюдаемостью грамианов и сингулярных значений Ганкеля дескрипторных систем. Алгоритм HS (гармонический поиск) имитирует поведение музыкальных исполнителей в процессе импровизации, чтобы найти лучшее состояние гармонии, которое может быть переведено в вектор решения в процессе оптимизации. ПИД-регулятор (пропорционально-интегрально-дифференциальный) обеспечивает достаточные запасы устойчивости и хорошие временные отклики. Теперь можно разработать оптимальный ПИД-регулятор со свойствами ГА и HSA. В стратегиях управления, таких как ПИД-регулятор, успешно разработаны для управления автономным подводным аппаратом. Элементарным фокусом является моделирование реакции регулятора.