Международный журнал роевого интеллекта и эволюционных вычислений

Абстрактный

Управление манипулятором робота с использованием ПЛК с алгоритмом на основе положения и изображения

Мадхав Д. Патил

Программируемый логический контроллер играет большую роль в автоматизации и робототехнике. В этой статье описывается проектирование и реализация алгоритмов искусственного интеллекта для управления аппаратной платформой роботизированной руки или манипулятора с использованием программируемого логического контроллера (ПЛК). Управляемый робот представляет собой манипулятор с 5 степенями свободы (DOF) с замкнутой кинематической цепью, разработанный для высокопроизводительных приложений захвата и размещения. Управляющее программное обеспечение полностью разработано на коммерческой системе ПЛК с использованием ее стандартных инструментов программирования и многозадачных функций ее операционной системы. В частности, в статье подробно анализируются недостатки и преимущества, связанные с выбором стандартных ПЛК в такого рода приложениях, по сравнению с распространенным выбором специализированного оборудования или промышленных персональных компьютеров, с особым акцентом на вычислительные характеристики, полученные с помощью предлагаемой архитектуры управления.