Журнал дистанционного зондирования и ГИС

Абстрактный

Оптимизация практической траектории робота SCARA на основе линейно-квадратичного контроллера

Юсиф Исмаил Мохаммед Аль-Машадани

SCARA (Specific conformally enunciated robot arm) состоит из трех плоских вращательных суставов, таких как плечо, локоть и запястье, и калейдоскопического сустава, который работает в вертикальной плоскости для законного размещения заготовки. Он предлагает особенно достойное решение для совместных поручений. Широкий спектр исследований рассматривается по отображению и управлению роботом типа SCARA для получения высокоточного направления в промышленных и биомедицинских приложениях. Прямой квадратичный контроллер с гауссовыми (LQG-контроллер) моделями движения и обнаружения уязвимости, поскольку он обеспечивает идеальный контроль для управления роботом по заданному пути. Для прямых элементов и моделей восприятия с гауссовым движением и квадратичной работой по стоимости идеальной методологией для выполнения пути является использование входного контроллера LQR в соответствии с каналом Калмана для оценки состояния, что называется прямым квадратичным гауссовым (LQG) управлением. Канал Калмана дает идеальный показатель состояния с учетом прошлых оценок состояния, оценок и входных сигналов управления, а контроллер LQR дает идеальный входной сигнал управления с учетом показателя состояния. В этой статье представлен другой способ работы с организацией движения робота SCARA, который учитывает датчики и контроллер, которые будут использоваться во время выполнения пути робота. LQG зависит от прямого квадратичного контроллера с гауссовыми моделями уязвимости и явно отображает заранее из более ранних дисперсий вероятности состояние робота по его пути.